Instalando ROS: guía paso a paso.
1.Elige el sistema operativo de acuerdo a la documentación de ROS, en este caso he elegido ROS 2 Humble.
Después de leer la documentación, llegamos a la conclusión de que el sistema operativo adecuado para ROS 2 Humble será UBUNTU 22.04 JAMMY.
2. Descarga la imagen para tu máquina virtual (dev machine) y para tu raspberry pi (robot).
! Asegúrate de que sean 64-bit tanto para la dev machine como para tu robot.
3. Instala el sistema operativo tanto en tu dev machine como en tu robot.
*Para crear una máquina virtual en tu laptop/computadora e instalar el sistema operativo en tu dev machine sigue este tutorial oficial de Ubuntu.
*Para instalarlo en el robot utiliza Raspberry Pi Imager eligiendo la imagen que descargaste.
4. Prepara tu dev machine y tu robot para instalar ROS.
*Termina la configuración inicial de tu dev machine, abre una terminal (OJO: ¡Guarda bien tu contraseña!).
*Corre los siguientes comando uno por uno en la terminal (para pegar usa CTRL + SHIFT + V).
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install git
sudo snap install --classic code
Nota: si te aparece el error “username not in sudoers file“ sigue los siguientes pasos:
Corre este comando en la terminal
su root
Dentro de su root corre lo siguiente
nano /etc/sudoers
Cuando te lleve al archivo, agrega tu nombre de usuario, en mi caso agregue el de alejandra.
Cuando termines de editarlo haz lo siguiente:
CTRL + O —— ENTER —— CTRL + X
Posteriormente corre las siguientes lineas, poniendo tu nombre de usuario
usermod -aG sudo alejandra
exit
Listo, error resuelto.
*Termina la configuración inicial de tu robot, abre una terminal y corre los siguientes comandos. Necesitarás conectarte primero a la Raspberry Pi con un teclado, mouse y pantalla. (OJO: ¡Guarda bien tu contraseña!)
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install git
sudo apt install openssh-server
*Obten la IP de tu robot con el siguiente comando.
ip addr
*Obten el nombre de usuario de tu robot fijándote en el nombre que aparece en tu terminal, por ejemplo: si es pi@raspberry, el nombre de usuario es pi.
*Anota o guarda en algún lugar tu IP y NOMBRE DE USUARIO de tu robot. Ejemplo:
IP: 192.168.1.XX
NOMBRE DE USUARIO: pi
5. Instala y prueba ROS en tu dev machine y robot.
*Para instalarlo en tu robot y dev machine al mismo tiempo:
*Abre 2 terminales en tu dev machine y en una de ellas conéctate al robot usando el siguiente comando (reemplaza los datos de usarname y el de ip por los de tu robot que guardaste cuidadosamente).
ssh username@ip
Ejemplo:
ssh pi@192.168.1.XX
Te pedirá tu contraseña antes de continuar, cuando estés conectado tu terminal dirá pi@192.168.1.XX lo que quiere decir que ya estás conectado/a y que todo lo que corras ahí correrá en tu robot .
*Corre los siguientes comandos tanto en tu robot como en tu dev machine, también los puedes encontrar en la documentación oficial de ROS.
Los siguientes comandos permiten la instalación de ROS 2. Es importante ejecutarlos uno por uno en la terminal.
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-dev-tools
Este comando añade el script de configuración de ROS 2 al archivo .bashrc, esto inicia ROS 2 automáticamente cada que abras una nueva terminal.
echo "/opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
*Para probar el funcionamiento corre los siguientes comandos en diferentes terminales tanto en tu robot como en tu dev machine, también los puedes encontrar en la documentación oficial de ROS.
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
