SparkMAX y Raspberry Pi Pico

A continuación te muestro las características del SparkMAX, el cual es un controlador de motores que se utiliza en la competencia de FRC (FIRST Robotics Competition).

Ahora que ya sabes cómo funciona, toca hacer las conexiones. Para esto, es necesario que el pin del PWM esté a un pin (por ejemplo, GP0) de la Raspberry Pi Pico. En este caso usaremos la Raspberry Pi Pico W. A continuación se muestra una imagen de cómo está conectado. En esta ocasión, está conectado a un motor NEO 550.

El código consiste en controlar la señal PWM a la mitad de su capacidad, que es dos elevado a la 16, ya que la Raspberry funciona con 16 bits, lo máximo que podemos configurar el duty cycle del PWM es de 65536, que divido entre 2 nos da 4915. Por ende 4915 será nuestro punto de partida.

Un duty cycle mayor de 4915 hará que el motor avance hacia adelante, mientras que un duty cycle menor de 4915 hará que el motor avance hacia atrás.

En cuanto a la frecuencia, de acuerdo a las características del controlador, sería de 50 Hz.

A continuación se muestra el código.

Al subir el código a la Raspberry Pi Pico y realizar bien las conexiones, podrás controlar con PWM tu SparkMAX sin problemas. ¡Buena suerte!